07KR31 ABB

PLC的結(jié)構(gòu)分為整體式和模塊式兩種。整體式結(jié)構(gòu)把PLC的I/O和CPU放在一塊電路板上，省去插接環(huán)節(jié)，體積小，每一I/O點的平均價格比模塊式的便宜，適用于工藝過程比較穩(wěn)定、控制要求比較簡單的系統(tǒng)。模塊式PLC的功能擴展，I/O點數(shù)的增減，輸入與輸出點數(shù)的比例，都比整體式靈活。維修更換模塊、判斷與處理故障快方便，適用于工藝過程變化教多、控制要求復(fù)雜的系統(tǒng)。在使用時，應(yīng)按實際具體情況進行選擇。

結(jié)合以上幾點，在設(shè)計PLC機械手在大小球分選系統(tǒng)中用的PLC的選型為西門子S7-200系列的可編程控制器。西門子S7-200系列PLC是西門子公司于1995年推出的具有很高性價比的微型PLC，由于其體積小，運行速度快，功能強等功能，在各種自動化控制領(lǐng)域得到了較快的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用。在這個系列的PLC中共有兩代產(chǎn)品，第一代產(chǎn)品的CPU模塊為CPU21*系列，共有4種，即CPU212，CP,214，CP,215，CP,216，現(xiàn)已停產(chǎn)。第二代產(chǎn)品的CPU模塊為CPU22*系列

Motorola（摩托羅拉）：MVME?162、MVME?167、MVME1772、MVME177等系列。
XYCOM：I/O?、VME板和處理器等。
GE?FANUC(GE發(fā)那科)：模塊、卡件、驅(qū)動器等各類備件,IC693,IC695，IC697?IC698等系列。

Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服馬達、伺服驅(qū)動器。
Bosch?Rexroth（博世力士樂）：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅(qū)動模塊等。Woodward（伍德沃德）：SPC閥位控制器、PEAK150數(shù)字控制器。
Rosemount羅斯蒙特：壓力變送器、流量計。